雲豹輪型裝甲車(CM32)的發展歷史最早可追溯自1985年, 該年軍方首度派員赴愛爾蘭TTL公司(Timoney Technology Limited of Ireland)合作研發CM31六輪甲車,並於1992年成功研製出CM31六輪甲車原型車2輛.
2001年,軍方決定以CM31六輪甲車為基礎,建案(雲豹專案)展開八輪甲車研發,以符合載重量及機動力需求. 2002年,雲豹P0雛型車研製完成,並於2003與2004年間先後完成P1與P2樣車研製與驗證. 2005年,由兵整中心量產的雲豹P3量產甲車完成.
2006年雲豹甲車量產計畫以"迅馳專案"代號編列預算,計劃以9年時間編列570億新台幣採購638輛雲豹甲車.
雲豹8輪甲車全長7公尺,寬2.7公尺,高2.3公尺, 重約22噸. 除車長、駕駛與射手外,另可搭載6-7名武裝戰鬥人員. 配置美製"Caterpillar C12"柴油引擎,最高時速105 km/h,最大行程800km.
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